کنترل سیستم های چند عاملی برای نگهداری عامل های غیر یکسان در فضای محدود

یکی از شاخه های مهم کنترل سیستم های چندعاملی, کنترل محدود نگهدارنده می باشد که می تواند کاربرد های مختلفی از جمله, ایجاد فضای امن توسط گروهی از ربات ها داشته باشد. مطالعاتی که تا کنون در حوزه کنترل محدود نگهدارنده انجام گرفته, غالبا بر روی سیستم های چندعاملی متشکل از عامل هایی با دینامیک یکسان بوده است. در کاربردهای عملی به دلیل شرایط مختلف و قیدهایی که بر روی عامل ها وجود دارد، دینامیک عامل ها می توانند متفاوت از هم باشند. دینامیک متفاوت عامل ها, حتی می تواند انعطاف پذیری سیستم را نیز افزایش دهد. بدین معنی که, سیستمی که عامل هایی با دینامیک های مختلف دارد نسبت به سیستمی با عامل های یکسان, اهداف وسیع تر و کارایی بالاتری می تواند داشته باشد. به همین جهت, مطالعه کنترل محدود نگهدارنده سیستم های چندعاملی متشکل از عامل هایی با دینامیک غیریکسان, حائز اهمیت می باشد. در این پایان نامه, به بررسی مسئله کنترل محدود نگهدارنده سیستم هایی پرداخته شده است که در آن ها دینامیک بین عامل های پیرو و سردسته و همچنین دینامیک عامل های پیرو با یکدیگر متفاوت باشند. مسئله مذکور برای دو سیستم چندعاملی مختلف مطرح شده , که یکی تحت کنترل تطبیقی و دیگری تحت تنظیم خروجی حل شده است. جهت حل مسئله, خطایی برای کنترل محدود نگهدارنده معرفی و از فرمول بندی جدیدی بر پایه ماتریس پیشنهادی h_k, بهره گرفته شده است. استفاده از خطا و ماتریس h_k این امکان را فراهم آورده است تا در تحلیل مسئله, به متغیرهای حالت عامل های سردسته دسترسی داشت که همین امر, امکان بهره گیری از روش های کنترل تطبیقی و تنظیم خروجی را جهت حل مسئله فراهم ساخته است. در روند طراحی کنترل کننده تطبیقی توزیع یافته برای سیستم چندعاملی متشکل از عامل های غیرخطی, از اطلاعات خطای عامل های همسایه و نظریه لیاپانوف بهره گرفته شده است. جهت حل مسئله برای سیستم متشکل از پیروهای خطی و عامل های سردسته ای که به صورت سیستم خارجی در نظر گرفته شده اند, خطای مرسوم در مبحث تنظیم خروجی به گونه ای اصلاح شده است که بتوان بیش از یک عامل سردسته را در نظر گرفت. جهت ارزیابی عملکرد کنترل کننده های پیشنهادی, شبیه سازی عددی نیز برای هر یک از سیستم های چندعاملی انجام گرفته که حاکی از عملکرد مناسب کنترل کننده ها می باشد.